Завораживающая история этого оригинального здания, углубляется корнями в 130 год н.э., когда стареющий император Адриан начал строить на правом берегу Тибра императорскую гробницу с ведущим к ней через реку отдельным мостом. Мавзолей был закончен вскоре после смерти Адриана (139 год н.э.) его преемником Антонином Пием и стал местом захоронения всех императоров от Адриана до Каракаллы (217 год н.э.)
В конце 3 века н.э. для защиты от набегов варваров император Аврелиан возводил новые крепостные стены вокруг центра города, и включил Мавзолей Адриана в качестве бастиона в оборонительное кольцо, построив на нем укрепление цилиндрической формы.
Замком Святого Ангела, мавзолей стали называть в VI веке н.э. Как гласит легенда, Рим опустошала страшная чума, и жители города организовали торжественную процессию, чтобы вымолить милость у Девы Марии. С неба слетел Ангел, и, сев на шпиль мавзолея Адриана, вложил меч в ножны в знак того, что милость оказана.
Замок и мост переименовали в Замок и Мост Святого Ангела, и позже, в 16 веке, установили на нем каменного ангела с железными крыльями работы Рафаэля ди Монтелупо. В 1753 году замок увенчала бронзовая скульптура работы Пьетро ван Верскаффельта, которую можно видеть и сегодня, потому что каменный ангел сильно пострадал от удара молнии.
В средние века замок использовали аристократы и римские папы как убежище в ходе усобиц. В 15 веке сооружение окончательно перешло в собственность римской католической церкви, которая постепенно перестроила замок в неприступную крепость. Для того, чтобы Папа и его верные соратники могли быстро укрыться в крепости, ее соединили с Ватиканом так называемым Коридором - прочной и высокой каменной стеной, по поверхности которой могла свободно проехать запряженная повозка. Внутренние покои папы также реконструировали, превратив мрачноватый лабиринт в роскошное жилище, богато украшенное фресками эпохи Возрождения. Пристроили даже декоративную лоджию - приватный балкон, с которого Папа мог наслаждаться плотным потоком паломников, движущимся по мосту Святого Ангела.
В годы юбилеев число жаждущих прикоснуться к святыням резко возрастало, и на мосту начиналась страшная давка. Говорят, что зрелище людской давки на мосту Святого Ангела подтолкнуло приехавшего в Рим в юбилейный 1300 год Данте к поэтическому развитию образов страждущих душ в аду.
Позднее паломникам довелось пережить ад взаправду: в декабре юбилейного 1450-го перила моста не выдержали и обрушились в реку. Много людей разбилось, утонуло, было задавлено толпой, в панике бежавшей к берегу. После этой трагедии старый мост разобрали, оставив на память три центральных арки, и надстроили заново, украсив статуями Петра и Павла, а позже, в середине 17 века, также и фигурами десяти ангелов работы Бернини и его учеников, которые превращают это античное сооружение в замечательный памятник стиля барокко.
Со временем некоторые помещения первого этажа и подземелья замка стали использоваться в качестве тюрьмы для врагов Папы. В тесных одиночках томились кардиналы, участвовавшие в заговоре, знаменитые ученые, подвергшие сомнению систему строения мира - Галилей и Джордано Бруно, гуманисты Платина и Помпонио Лето и даже ювелир папы Бенвенуто Челлини, обвиненный в присвоении драгоценных камней из папской тиары. Последнему удалось бежать из камеры на первом этаже, после чего его вновь схватили и упрятали в подземелье.
На стене до сих пор видны части рисунка «Христос Воскресший», который мастер начертил, ожидая худшего.
27 декабря 1789 г. в карцер Замка Святого Ангела был брошен знаменитый граф Калиостро, обвиненный Святой Инквизицией в ереси, практике некромантии и создании тайных обществ.
Последними заключенными замковой тюрьмы стали патриоты Рисорджименто, боровшиеся против временного правительства в середине 19 века.
Величественная и романтическая громада Замка, стены которого помнят торжества императорских погребений, мужество бойцов крепости и мучения узников подземелья, издавна служила источником вдохновения для людей искусства. В 17 веке художник Пиронези под впечатлением от замка создал серию фантастических офортов "Тюрьмы воображения", а композитор Пуччини в 19-м создал легендарную оперу "Тоска", действие которой разворачивается в стенах тюрьмы и на верхней террасе, откуда в отчаянии бросается вниз прекрасная героиня.
Сегодня в замке действует Национальный музей, один из самых посещаемых в Риме. Апартаменты Пап сохранили обстановку своего времени и великолепные фрески 15-16 веков. В Оружейной галерее представлены коллекции мундиров папской армии, оружия и доспехов. Во Дворе Славы можно увидеть поврежденного каменного ангела с железными крыльями, а во Дворе Колодца – сооружения, спасавшие обитателей крепости во время осады.
Посетителей особенно впечатляет полностью сохранившаяся ванная комната папы Клемента VII, работавшая по принципу античных императорских терм и украшенная фресками в помпейском стиле - изысканными эротическими сценками с участием Венеры и Адониса.
